История компании Jaguar начинается с 1920-х годов, когда она занималась лишь производством колясок для мотоциклов. Но такая специализация не приносила большого дохода, поэтому один из руководителей компании, Уильям Лайонс, решил заняться изготовлением кузовов для автомобиля Austin. И эта попытка оказалась более успешной. Спустя некоторое время фирма получает большой заказ и постепенно завоевывает себе хорошую репутацию, которая позволяет ей работать над производством кузовов уже и для других автомобильных марок.

Однажды Уильяму Лайонсу приходит в голову мысль о разработке и выпуске собственного автомобиля. Внезапно возникшая идея была осуществлена в 1931 году, когда на суд публики были представлены две модели: SSI и SSII. После одобрения знатоков воодушевленный успехом хозяин компании быстро выпустил еще две новые модели, которые были выпущены уже под маркой Jaguar, это были автомобили SS90 и SS100.

Каждая выпускаемая модель становилась сенсацией и пользовалась небывалой популярностью у любителей автомобилей класса «люкс».

После Второй мировой войны британская компания стала называться просто Jaguar, поскольку аббревиатура SS вызывала ассоциации с известной нацистской организацией.

С начала 50-х годов Jaguar начал тесное сотрудничество с английской фирмой Daimler, чьи роскошные автомобили класса «люкс» постепенно заменяются «ягуарами». С 1960 Daimler входит в состав компании Jaguar. А сама компания Jaguar, испытывая определенные трудности с продажами, в 1966 объединяется с British Motor. 

C 60-х годов автомобили марки Jaguar завоевывают Соединенные штаты Америки моделями Jaguar XK150 и XK150 Roadster . 

Компания пробовала создавать и модифицированные спортивные автомобили, но настоящим событием стал выпуск модели Jaguar D-Type. Благодаря усовершенствованному двигателю этот автомобиль трижды становился победителем Ле-Манских гонок.

В конце 80-х годов компания вошла в состав концерна Ford, а с 2008 года находится под управлением индийской компании Tata Motors.